ISO 14539:2000

INTERNATIONAL ISO
STANDARD 14539
NORME
First edition
Première édition
INTERNATIONALE
2000-11-01
Manipulating industrial robots — Object
handling with grasp-type grippers —
Vocabulary and presentation of
characteristics
Robots manipulateurs industriels —
Manipulation des objets par préhenseurs
à pince — Vocabulaire et présentation
des caractéristiques
Reference number
Numéro de référence
©
ISO 2000
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Contents Page
Foreword.v
Introduction.vii
1 Scope .1
2 Terms and definitions .1
3 Vocabulary of object handling .2
3.1 Type of handling .2
3.2 Grasps.5
3.3 Coordinate systems in object handling .8
3.4 Sensing in object handling .10
4 Vocabulary of grasp-type grippers .11
4.1 Type of end effectors .11
4.2 Elements and mechanisms of grasp-type grippers .12
4.3 Type of grasp-type grippers .14
4.4 Type of fingers .15
4.5 Finger control.16
4.6 Clamping elements.18
4.7 Robot interfaces.19
4.8 Safety in grasps and grasping .19
Annex A (normative) Formats for the presentation of gripper characteristics .21
Alphabetical index .30
Sommaire Page
Avant-propos.vi
Introduction .viii
1 Domaine d'application.1
2Termesetdéfinitions.1
3 Vocabulaire de la manipulation d'objet .2
3.1 Type de manipulation.2
3.2 Prises .5
3.3 Systèmes de coordonnées lors de la manipulation d'objets .8
3.4 Contrôle lors de la manipulation d'objets .10
4 Vocabulaire des préhenseurs à pince .11
4.1 Types de terminaux .11
4.2 Éléments et mécanismes des préhenseurs à pince.12
4.3 Types de préhenseurs à pince .14
4.4 Types de doigts.15
4.5 Commande des doigts .16
4.6 Éléments de serrage.18
4.7 Interfaces robot.19
4.8 Sécurité pour les prises et actions de préhension .19
Annexe A (normative) Fiches techniques pour la présentation des caractéristiques des préhenseurs.21
Index alphabétique .31
iv © ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés

Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards bodies (ISO
member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through ISO technical
committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee has been established has
the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and non-governmental, in
liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the International Electrotechnical
Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
International Standards are drafted in accordance with the rules given in the ISO/IEC Directives, Part 3.
Draft International Standards adopted by the technical committees are circulated to the member bodies for voting.
Publication as an International Standard requires approval by at least 75 % of the member bodies casting a vote.
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this International Standard may be the subject of
patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights.
International Standard ISO 14539 was prepared by Technical Committee ISO/TC 184, Industrial automation
systems and integration, Subcommittee SC 2, Robots for manufacturing environment.
Annex A of this International Standard is for information only.
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes nationaux de
normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est en général confiéeaux
comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude aledroit de fairepartie ducomité
technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non gouvernementales, en
liaison avec l'ISO, participent également aux travaux. L'ISO collabore étroitement avec la Commission
électrotechnique internationale (CEI) en ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les Normes internationales sont rédigées conformément aux règles données dans les Directives ISO/CEI, Partie 3.
Les projets de Normes internationales adoptés par les comités techniques sont soumis aux comités membres pour
vote. Leur publication comme Normes internationales requiert l'approbation de 75 % au moins des comités
membres votants.
L’attention est appelée sur le fait que certains des éléments delaprésente Norme internationale peuvent faire
l’objet de droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L’ISO ne saurait être tenue pour responsable de
ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence.
La Norme internationale ISO 14539 a étéélaborée par le comité technique ISO/TC 184, Systèmes d'automatisation
industrielle et intégration, sous-comité SC 2, Robots pour environnement de fabrication.
L'annexe A de la présente Norme internationale est donnée uniquement à titre d’information.
vi © ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés

Introduction
ISO 14539 is one of a series of standards dealing with the requirements of manipulating industrial robots. Other
documents cover such topics as terminology, general characteristics, coordinate systems, performance criteria and
related test methods, safety, mechanical interfaces and graphical user interfaces for programming. It is noted that
these standards are interrelated and also related to other International Standards.
Object handling with manipulating industrial robots is steadily diversifying as robots proliferate in automated
manufacturing. This standard provides the vocabulary for understanding and planning of object handling and
presentation of characteristics of grasp-type grippers.
Successful object handling is achieved with the cooperation of both robots and end effectors. In some cases robot
arms/wrists play major roles in positioning objects. In some other cases, however, end effectors with adaptively
controlled fingers can perform flexible object handling.
Introduction
L'ISO 14539 fait partie d'une série de Normes internationales traitant des robots manipulateurs industriels. D'autres
documents couvrent des sujets tels que terminologie, caractéristiques générales, systèmes de coordonnées,
critères de performance et méthodes d'essai correspondantes, sécurité, interfaces mécaniques et interfaces
graphiques utilisateur pour la programmation. Il convient de noter que ces normes sont en relation les unes avec
lesautreset également avec d'autres Normes internationales.
La manipulat
...